在西历2018年，日本出现了一种神秘的物体，被称为“ヘテロダイン”。军队对其发动了总攻击，但却没有任何作用。最终，只有使用OE兵器才能终结这场灾难，然而，这也带来了惨烈的后果。为了应对这一威胁，国家成立了安全保障军（安保军），并建造了一台超级机器人“大铁卫”。事后，政府制定了“界震灾害关连法”，将安保军中的对抗“ヘテロダイン”的部队民营化，交由民间警备公司“21世纪警备保障”管理。然而，由于“ヘテロダイン”并未再次出现，大铁卫也逐渐变成了“无用的废铁”，甚至维修管理也被企划开发部的“宣传2课”当作宣传活动来负责。

        然而，在西元2030年秋天的某一天，热海突然出现了“ヘテロダイン”。赤木骏介，大铁卫的驾驶员兼21世纪警备保障公司职员，无视避难命令，启动大铁卫前往现场进行灾难支援。

        赤木骏介，是大铁卫的驾驶员兼21世纪警备保障公司职员，他有着敏锐的判断力和果敢的行动能力。桃井伊吹是21世纪警备保障公司的一名女性员工，她对大铁卫的维修和管理负责。青山圭一郎是一名政府官员，他负责监督21世纪警备保障公司。大山纪子是一名政府官员，她是青山圭一郎的助手。入江静香是21世纪警备保障公司的一名女性员工，她是桃井伊吹的助手。

        “ヘテロダイン”是一种神秘的物体，其出现会带来灾难性的后果。为了应对这一威胁，国家成立了安全保障军，并建造了一台超级机器人“大铁卫”。政府制定了“界震灾害关连法”，将安保军中的对抗“ヘテロダイン”的部队民营化，交由民间警备公司“21世纪警备保障”管理。然而，由于“ヘテロダイン”并未再次出现，大铁卫也逐渐变成了“废铁”。在西元2030年秋天的某一天，热海突然出现了“ヘテロダイン”，赤木骏介启动大铁卫前往现场进行灾难支援。