在星历4088年，星系间的危机爆发，人类失去了大多数的行星。残存于星际殖民地的人们将希望寄托在唯一幸存的行星“ZION”上，但是这个行星却被不明的外星生物“牺牲者”（威克提姆·惠特姆）所威胁。为了对抗威克提姆，人类只好使用巨大的机械人型兵器“女神”（英格莉德·A·H·W）。然而，驾驶女神的人必须拥有超越常人的特殊能力（EX），这项工作非常辛苦，而且任期也非常短暂。因此，女神的驾驶员训练中心“G.O.A”应运而生，每一期的训练时间为三年。在这三年的学习期间内，学员们（即女神候补生）必须在宇宙船内生活，接受严格的训练。然而，由于训练的极端艰苦，半途而废的人并不在少数。

        女神的驾驶员并非三年的学习期间一结束就可以成为正式驾驶员。只有当缺额出现（现任驾驶者死亡或因EX低下而引退）或者是候补生的战斗能力超越现任驾驶员，才可以晋升为正式驾驶员。时光飞逝，到了星历5030年，主角杰洛·苑名（ZERO ENNA）出身于边境殖民地，幼时丧父，家里只有母亲一人。他性格明朗，积极向上，即使遇到挫折也能很快恢复过来。他拥有毫无根据的信心，同时也是个乐天派。然而，他做事不经过大脑，不顾后果，总是横冲直撞，因此经常惹上麻烦。

        杰洛·苑名的声音由小尾元政扮演，希多·古那的声音由千叶进步扮演，克雷·克里夫·佛兰特的声音由吉野裕行扮演，路兹·泽村的声音由大本よしみち扮演，基娜·涂利克的声音由长泽美树扮演。